국립부경대학교 | 해양제어로보틱스연구실

연구 내용

제어 알고리즘 성능 비교 및 선정

[ Comparison of controller performance in way-point tracking simulation ]

자유항주 및 실해역 시험 대비, PD(선형제어), LQR(최적제어), Feedback linearization(비선형 제어) 알고리즘 성능 비교
PD 제어기가 제어이득 조정 용이성 측면에서 선정 및 물리시험 적용

제어이득 조정 알고리즘 개발

[ Block diagram of gain tuning algorithm ]

[ Sensitivity analysis of control performance ]

[ Comparison of controller performance after gain tuning in model test ]

[ Autonomous navigation test of Haeyang Nuri ]

[ Autonomous navigation test of container ship (POS Singapore) ]