해양제어로보틱스연구실- 홈
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Research
ASV
연구 내용
무인수상선의 하드웨어 및 소프트웨어
[ PASS Mk. Ⅰ ~ Ⅴ& MAST Mk. Ⅰ ]
- 해양 모빌리티에 대한 연구를 수행하기 위해 1.2m급의 무인수상선(Unmanned Surface Vehicles, USV)
- USV의 유도·항법·제어 시스템을 구성하기 위해 GPS, IMU, LiDAR, Camera 등 다양한 센서와 데이터 처리용 프로세서 탑재
- USV의 센서 데이터 및 유도·항법·제어 데이터의 범용성 및 효율적 관리위한 소프트웨어 프레임워크인 로봇운영체제(ROS2) 사용
무인수상선의 하드웨어 및 소프트웨어
[ Turning test for system identification in CWNU]
[ Zig-zag test for system identification in CWNU]
[ Autonomous navigation test in artificial tank of PKNU ]
[ Comparison of obstacle avoidance test using safety zone, potential field, and collision risk index algorithm ]
- 알고리즘 개발 및 시뮬레이션 수행을 하기 위해 조종 모형 시험의 데이터를 기반으로 무인수상선의 동역학 모델 식별
- 부경대학교 야외 가설 수조에서 경유점 추종 및 충돌회피 등 무인수상선의 자율운항 시스템 검증 시험 수행
- 해양 모빌리티의 무인시스템 개발을 위한 무인수상선, 자율운항시스템, 테스트베드 구축