국립부경대학교 | 해양제어로보틱스연구실

Swarm operation

연구 내용

다중 해양 모빌리티의 군집운항시스템

  


[ Comparison of the collision avoidance algorithm during swarming operation ]




[Free-running model test of formation control using virtual leader and matrix approach]


  • 복잡한 해양 임무 효율적 수행을 위한 협력 군집운항 기술
  • 대형 유지 및 변경: Virtual leader 및 Matrix 접근법과 ISOT 유도 알고리즘 결합
  • 개체 간 충돌회피: Velocity obstacle, biased artificial potential field 알고리즘 적용
  • 창원대학교 사각수조에서 군집운항 모형시험 진행, 향후 5기 이상의 무인수상선 군집운항 시험 예정

다중 해양 모빌리티의 멀티 도킹 매니지먼트 시스템

  


[ Simulation result of SIPP algorithm in VRX ]


  • 다수의 모빌리티 마리나 도킹시간 단축을 위한 육상관제센터 관리 시스템
  • Conflict Based Search(CBS) 및 Safe Interval Path Planning(SIPP) 기반 최적 경로 생성
  • 저수준(low-level) 제어 시스템을 통한 정밀 경로 추종