국립부경대학교 | 해양제어로보틱스연구실

ASV-UAV

연구 내용

항공영상 기반 해양 모빌리티 상태 추정 기술

  


[ State estimation of ship using aerial image during the berthing process ]




[ Distance measurement using 3D LiDAR]




[ State estimation of ship using aerial image in KABOAT 2021 ]




[ State estimation of USV using aerial image ]


  • 무인항공드론의 광범위한 시야를 활용한다면 해양 모빌리티의 임무수행능력 극대화 가능 
  • →  항공영상 기반 객체 식별 및  상태 추정 및 기술 필요
  • 나라호 이/접안 상황의 항공영상을 이용한  안벽과의 상대 각도 및 거리 추정 
  • → 선박의 AIS와 육상에 설치된  3D LiDAR 데이터와의 비교 검증 수행
  •  Yolo v8을 이용한  자세 모델(pose model) 기반 객체 식별 및 USV의 위치 및 방위각 추정

무인수상선/무인항공드론의 협응제어




[ Simulation result of A* algorithm]




[Simulation result of RRT* algorithm ]




[ Free running model test of USV-UAV cooperative control ]



  • 무인수상선에 탑재된 센서(LiDAR, Camera 등)는 항공영상대비  짧은 탐지 거리 및  장애물 후방의 환경을 계측할 수 없는 어려움 존재
  • 무인항공드론 실시간 항공영상 기반 전역 경로 생성   →   무인수상선의 저수준 제어기로 전역 경로를 추종하는 협응제어시스템 개발
  •  시뮬레이션 환경(Gazebo) 및 야외가설수조에서의 협응제어 시험을 통한 시스템 검증 수행